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ZRJQR-V100工業機器人與智能視覺系統應用實訓系統

一、設備基本概況：

二、技術參數：

三、設備主要組成概況：

 
 機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數設置、手動示教、位置編輯、USB數據存儲、程序編輯等操作。
2.智能視覺檢測系統
   該智能視覺檢測檢測系統采用CCD照相機將被檢測的目標轉換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統，根據像素分布和亮度、顏色等信息，轉變成數字化信號，圖像處理系統對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，如面積、數量、位置、長度，再根據預設的允許度和其他條件輸出結果，包括尺寸、角度、個數、合格/不合格、有/無等，實現自動識別功能。設備采用一套智能視覺系統，由視覺控制器、視覺相機及監視顯示器等組成。視覺相機安裝在型材實訓桌專用相機支架上，用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，對工件本身及裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結果和檢測數據進行傳輸。
3.西門子可編程控制器單元
   配備西門子S7-300可編程控制器、數字量擴展模塊、模擬量模塊等，用于控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號、數據傳輸等協調任務。
4.三工位供料單元
   由井式料庫、推料氣缸和光電組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到輸送線。提供不同編號、不同高度、不同顏色的標準工件，以及編號、雜色疊加等不合格工件。三工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進行單一的上料，也可以進行不同形狀、顏色、數字的組合上料，以及對上料速度快慢控制，實現上料形式的多樣化。

大物料供料單元

中物料供料單元

小物料供料單元

 5.工件加工單元

   由工件加工機構及工件送料機構組成，安裝在型材實訓桌上，用于加工中號工件。具有工件放置料盒，能對工件進行模擬沖孔操作。工件加工單元內設工件槽用于放置工件。工件加工單元設有傳感器，可以檢測工件的有無、方向。機器人可以進行工件位置的修正、工件按序裝配、工件拆解等操作。通過對工件的正反放置，工件裝配的順序變化，提高機器人的應用靈活性，可進行機器人不同難易程度的應用考察，實現實訓及考核的多樣化。
7.裝配單元

由工件推壓機構及工件送料機構組成，安裝在型材實訓桌上，用于完成產品的組裝工作。機器人將檢測合格的大物料抓取放置到裝配單元的物料盒內，然后機器人再去抓取檢測合格的中型物料放置裝配到大物料的凹槽內，待將中型物料裝配完成后，機器人再去抓取檢測合格的小型物料塊，放置裝配到中型物料塊的凹槽內，然后安裝在物料盒后面的推桿氣缸縮回，將裝配好的產品拖回到推壓氣缸的正下方，推壓氣缸伸出推壓頭將物料進行推壓，以保證物料安裝到位。
8.立體倉庫單元
   由鋁質材料加工而成，配有9個倉位（3×3），安裝在型材實訓桌上，用于放置裝配完的組件，也可以通過機器人對裝配完成的組件進行拆裝，并分類放置到相應的工件料庫。
9.廢品框

  采用鏡面不銹鋼板材折成，焊接而成。安裝在型材實訓桌左后側，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。
10.電氣控制柜
   用于安裝機器人控制器、PLC、步進驅動器及步進電機等電氣部件，采用網孔板的結構，便于拆裝。通過兩根電纜線與型材實訓桌相連，強弱電分離，連接安全可靠。
四、機器人調試編程仿真軟件：
   設備使用機器人專用調試編程軟件，可以對機器人進行編程和調試。該軟件具有文本編輯區、位置列表區、屬性指示區、項目管理區等窗口，可以對機器人進行在線和離線調試。在線調試時可對機器人進行如下操作：程序編輯、伺服開和關、運行速度設置、各關節位置給定、運行和停止、單步執行指令、連續執行指令、程序跳轉執行等。離線調試時可調用模擬窗口，使用三維仿真機器人模型，逼真地模擬當前選擇的本型號機器人，可對機器人進行如下操作：程序編輯、伺服開和關、運行速度設置、各關節位置給定、運行和停止、單步執行指令、連續執行指令、程序跳轉執行等。同時軟件應提供底層驅動接口函數，可供用戶進行二次開發使用及進行深層次機器人控制技術的研究。

五、通訊：

六、設備主要配置

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